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Jul 28, 2023

ロボット用の独自のアクチュエータを 3D プリント

小型ロボットをいじるだけであれば、おそらく作動用のモーターに多額の費用を費やす必要はありません。 低コストのサーボ、ステッパー、DC モーターを組み合わせて使用​​すると、作業を完了できます。

小型ロボットをいじるだけであれば、おそらく作動用のモーターに多額の費用を費やす必要はありません。 低コストのサーボ、ステッパー、DC モーターを標準ドライバーと組み合わせると、作業を完了できます。 しかし、本格的なロボット工学の世界に足を踏み入れ始めると、高性能モーターの購入には多額の費用がかかります。 コンパクトなパッケージで多くのパワーを備え、正確かつ正確である必要があります。 ボストン・ダイナミクスなどの企業が開発したロボット犬には、数千ドル相当のモーターが搭載されている場合があります。 予算に余裕がある場合は、3D 印刷可能な OpenQDD V1 ロボット アクチュエーターをチェックしてみてください。

OpenQDD V1 は、モーター、ドライバー、ギアボックスがすべて 1 つのユニットにまとめられた完全なパッケージです。 設計者の Aaed Musa 氏は完全な性能の詳細を明らかにしていませんが、9:1 のギア減速を実現する遊星ギアボックスを備えた強力な Eaglepower 8308 パンケーキ スタイル 90Kv ブラシレス DC モーターを備えています。 これは16.36Nmのトルクを発揮するのに十分です。 アクチュエータ本体とギアボックスは標準的な PLA フィラメントを使用して 3D プリント可能ですが、それを超えるトルクにはおそらくより強力なギアが必要になります。

ODrive S1 はブラシレス DC モーターを制御します。 これは、磁気エンコーダを使用してシャフトの位置を決めるクローズドフィードバック コントローラーです。 一定の回転を制御することを目的とした ESC (電子速度制御) モジュールとは異なり、ODrive S1 は少量で正確に回転できます。 CAN や USB 制御などの気の利いた機能も提供します。

1 つの OpenQDD V1 を構築するための総コストは約 247 ドルです。 そのコスト (149 ドル) の大部分は ODrive S1 であり、機能の少ない、より安価なコントローラーを使用すれば、費用を節約できる可能性があります。 残りのコスト (61 ドル) のほとんどはモーターです。 もちろん、それはかなりの金額です。 しかし、市販されている市販品と比較すると手頃な価格です。