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Jul 20, 2023

歩行ロボット用に構築された DIY ロボット アクチュエータ

[Aaed Musa] は長年にわたってさまざまなロボットを構築してきましたが、既製のサーボでは自分の仕事には不十分であることがわかりました。 したがって、彼は、構築という目標をサポートするために、より優れたアクチュエータの構築に着手しました。

[Aaed Musa] は長年にわたってさまざまなロボットを構築してきましたが、既製のサーボでは自分の仕事には不十分であることがわかりました。 そこで、彼は将来的に高性能の歩行ロボットを構築するという目標をサポートするために、より優れたアクチュエータの構築に着手しました。

[Aaed] は、MIT の機敏な小型チーター ロボットで使用されているものと同様の、準直接駆動アクチュエーターの構築を試みることにしました。 これは、3D プリント部品で構築された 9:1 遊星歯車減速機を駆動する強力なブラシレス DC モーターで構成されており、高トルク出力を提供します。 正確な制御のためのエンコーダーフィードバックを備えた ODrive S1 モーターコントローラーで実行するように設計されています。

アクチュエーターの重量は合計 935 グラムです。 部品表の合計は 250 ドル弱なので、決して安くはありません。 ただし、お金を払えば、16 Nm を超える強力な保持トルクを備えた応答性の高いロボット アクチュエータが手に入ります。[Aaed] は、長いレバー アーム上のダンベルの周りでアクチュエータを振ることでそれを実証しています。

Spot が登場して以来、歩行ロボットの人気は爆発的に高まっています。 私たちは、複雑な構築から非常にシンプルな単一サーボ設計まで、あらゆるものを見てきました。